可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，簡稱PLC），一種具有微處理機的數字電子設備，用于自遠程站點設備包括PLC、遠程終端單元RTU、智能電子設備IED和電子繼電器。雖然這些設備的功能有很大差異，根據其所處的位置和相似性，可以大致組合在一起。另外，這些設備中使用的硬件結構也有相似之處，一般提供模擬或數字輸入/輸出（I/O）和控制功能。它們直接從傳感器讀取數據并向執行器發送操作指令，某些情況下，它們與其他現場設備連接在一起。

工業控制系統ICS的組件根據其所處的位置，可大致分為兩類：控制中心設備和遠程站點設備。控制中心設備位于系統控制中心，包括人機界面（HMI）、工程師工作站和歷史記錄服務器（Historian）。遠程站點設備是駐留在生產現場，并直接連接到執行器和傳感器的設備，其主要功能是監督和控制物理過程。盡管現場設備通常不與人直接交互，但由于生產現場通常不如控制中心安全，所以更有可能受到攻擊和破壞。

典型的控制系統架構。其中，運行HMI的普通商用PC通過標準網絡協議（例如以太網）與PLC等現場設備通信。工程師站和歷史數據庫通常也是普通商用PC或服務器，通過標準網絡協議與現場設備通信

通信模塊從處理器模塊中取走通信協議相關的代碼。它們從處理器模塊取走時間敏感協議的交互數據，確保處理器模塊處于其自己的時間敏感控制回路中。由于某些控制系統協議非常復雜，通信模塊可能具有較強的處理能力

但不太可能處理命令的數據字段點。RTU一般沒有本地控制功能，但繼電器具有該功能。除了與傳感器，執行器和上層控制功能通信外，PLC還具有重要的本地控制功能。這些功能看似相似，但在ORM中有很大不同